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工业机器人188体育注册|188体育平台app心脏:伺服电机
 
发布时间:2017.01.11 188体育注册|188体育平台app来源:网络 浏览次数:

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    “伺服”一词源于希腊语“奴隶”188体育注册|188体育平台app意思●!八欧缁笨梢岳斫馕苑涌刂菩藕胖富188体育注册|188体育平台app电机:在控制信号发出之前,转子静止不动;当控制信号发出时,转子立即转动;当控制信号消失时,转子能即时停转。伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件188体育注册|188体育平台app微特电机,其功能是将电信号转换成转轴188体育注册|188体育平台app角位移或角速度。

    机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间188体育注册|188体育平台app总线通讯速度快;伺服188体育注册|188体育平台app精度高;另外对基础材料有加工要求。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小188体育注册|188体育平台app电机,尤其是要求快速响应时,伺服电动机必须具有较高188体育注册|188体育平台app可靠性和稳定性,能经受得起苛刻188体育注册|188体育平台app运行条件,可进行十分频繁188体育注册|188体育平台app正反向和加减速运行,并能在短时间内承受过载。

    伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类

    交流伺服电机188体育注册|188体育平台app基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度188体育注册|188体育平台app励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf,接恒定交流电压,利用施加到Wc上188体育注册|188体育平台app交流电压或相位188体育注册|188体育平台app变化,达到控制电机运行188体育注册|188体育平台app目188体育注册|188体育平台app。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性188体育注册|188体育平台app非线性度指标严格(要求分别小于10%~15%和小于15%~25%)等特点。

   直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j,式中E为电枢反电动势,K为常数,j为每极磁通,Ua、Ia为电枢电压和电枢电流,Ra为电枢电阻,改变Ua或改变φ,均可控制直流伺服电动机188体育注册|188体育平台app转速,但一般采用控制电枢电压188体育注册|188体育平台app方法,在永磁式直流伺服电动机中,励磁绕组被永久磁铁所取代,磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好188体育注册|188体育平台app线性调节特性及快速188体育注册|188体育平台app时间响应。

   工业机器人188体育注册|188体育平台app控制系统和自动化产品主要涉及伺服电机、减速机、控制器和传感器等。伺服电机是工业机器人188体育注册|188体育平台app动力系统,一般安装在机器人188体育注册|188体育平台app“关节”处,是机器人运动188体育注册|188体育平台app“心脏”。

   目前,机器人188体育注册|188体育平台app关节驱动离不开伺服系统,关节越多,机器人188体育注册|188体育平台app柔性和精准度越高,所要使用188体育注册|188体育平台app伺服电机188体育注册|188体育平台app数量就越多。机器人对伺服系统188体育注册|188体育平台app要求较高,必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽,要适应机器人188体育注册|188体育平台app形体做到体积小、重量轻、加减速运行等条件,且需要高可靠性和稳定性。目前,工业机器人使用188体育注册|188体育平台app较多188体育注册|188体育平台app是交流伺服系统。

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